组合导航抗差自适应卡尔曼滤波
Science of Surveying and Mapping（2018）
摘要
针对组合导航系统的定位精度与稳定性要求不断提高的现状,该文引入一种观测噪声协方差与抗差自适应相结合的Kalman滤波算法.利用新息向量和移动窗口协方差分析法,动态自适应修正观测噪声协方差阵;通过分析基于状态不符值、方差分量的统计量构造的自适应因子所存在的问题,提出一种由预测残差向量构造的自适应因子.仿真结果表明,该方法能够有效抑制观测异常对组合导航定位精度的影响.
更多查看译文
关键词
integrated navigation,observation noise covariance,adaptive filter,robust
AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要