高精度U WB／SINS组合室内定位系统研究

针对水利工程泥沙沉积规律模拟测量实验，提出INS和扫描仪相结合的测量系统，同时在该测量系统中又加入了基于UWB的室内定位技术来解决INS误差积累的问题。通过轨迹发生器和松组合形式的卡尔曼滤波器，对组合定位系统进行模拟仿真。结果表明该组合定位系统中INS和UWB优势互补，抑制误差的同时提高了室内定位系统的定位精度。