基于闭环子空间辨识的自适应预测控制器设计

针对存在噪声干扰的线性系统，提出了一种基于闭环子空间辨识的自适应预测控制器设计方法。结合PI控制律，通过采用比例积分形式的目标函数，推导具有比例积分结构的闭环子空间预测控制算法，结合递推方法和滑动窗口方法将算法在线实施，并分别采用双曲变换法与快速滑窗算法进行快速Cholesky分解更新。该方法整合模型辨识与控制器设计，是一种数据驱动的方法，能够有效抑制超调，控制作用更加平滑，具有较高的在线计算效率。仿真结果表明，该方法能够对存在噪声的系统起到良好的控制效果。