双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计

World Sci-Tech R & D（2016）

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摘要

双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down (DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU).针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性.

关键词

double pendulum robot,under-actuated control,DD2DU,Human Simulated Intelligent Control,multi-mode control

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