介护机器人概念设计与运动学仿真

目的:设计一种新型介护机器人,为灾害、战争、伤病等因素造成的下肢伤残或行动不便的人员提供换乘转运的方法.方法:该介护机器人由移动模块、支撑模块、传动模块和控制模块组成,主要实现移动、升降、伸缩、旋转4种运动方式.采用钢丝绳传动的方式,通过调节双支撑臂间的距离和与地面的角度完成转运任务.采用ADAMS软件对介护机器人双臂的工作过程进行仿真.结果:仿真结果表明,在转运过程中,人体上肢最大加速度为1.75 m/s2,双臂旋转角度满足使用要求,能够安全、舒适地保障被护理人员.结论:该介护机器人舒适度高、操作简便、所需人员少、可靠性强,可有效帮助患者完成日常的转运工作,利于行动不便人员的移动和外出,同时避免了转运过程中的二次伤害,一定程度上缓解了护理人员的工作压力.