非道路动力底盘线控四轮独立转向控制系统研究

我国苜蓿主要生产区为甘肃、宁夏等路况复杂的山地丘陵地带，用于苜蓿收获的非道路动力底盘的行驶灵活性将直接影响其作业性能。为改善其低速工况下的行驶灵活性，基于车辆三自由度动力学模型提出了非道路动力底盘以跟随已知路线前进为目标的多种工况下的分层控制策略，搭建了四轮转向硬件在环实验平台，并进行了仿真实验。实验结果表明：动力底盘模型能够实现轨迹跟随、原地转向及斜向行驶，质心位置最大偏差为0．6418m，中心线方向最大偏差为3．3096rad。开发的控制系统取得较好的半实物仿真效果，为改善非道路动力底盘低速情况下转向灵活性提供了理论基础。