六自由度机械臂逆运动学求解

对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解，并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法，同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发，建立D－H 坐标系，得到正运动学模型；然后通过对正运动学模型的可解性进行分析，采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解；再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少；最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。