油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真

为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性，以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象，通过对采摘机械臂结构进行分析，综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型，应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程，仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间。