基于 PMAC 的采摘机器人的运动控制

随着农业机器人的不断发展，智能化控制的程度也不断提升；但是在利用多轴运动控制卡（PMAC）控制时，由于采摘机器人的运动程序过大，无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此，利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析，解决了过大程序加载的问题。结果表明，旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序，连续执行比PMAC存储空间大的运动程序（等效于SMCC的MDI模式）。