平面弹性欠驱动并联机构刚度特性分析
Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery（2015）
摘要
根据多维运动模拟的需求,提出一种包含螺旋圆弹簧(圆柱形螺旋弹簧)的欠驱动运动模拟台.利用螺旋圆弹簧的轴向和横向刚度约束运动模拟台的工作空间,通过两个驱动分支和动力耦合实现其3个自由度的运动.将螺旋圆弹簧等效为RePeRe弹性运动支链,进而将并联运动模拟台等效为2RPR/2RePeRe弹性欠驱动机构,并利用Grassmann线几何分析该机构的输入选取原则.基于旋量及其迁移公式,建立等效机构的运动学模型.借助于影响系数和虚功原理,对该弹性欠驱动机构进行静力学分析,得到其静力学约束方程.最后,建立了该机构的连续非线性柔度模型,并以此为基础得到其方向刚度模型.
更多关键词
Underactuated,Parallel mechanism,Cylindrical helical spring,Direction stiffness model
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