4自由度冗余驱动并联机构运动学和工作空间分析
Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery（2014）
Abstract
提出了能实现二维转动和二维移动的空间4-UPS-RPU4自由度冗余驱动并联机构,并对该机构进行了运动学和工作空间分析.4-UPS-RPU并联机构包含5条驱动分支,其中4条分支为UPS(虎克铰-移动副-球副)结构,1条分支为RPU(转动副-移动副-虎克铰)结构.建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了机构的位置反解、速度和加速度,并在此基础上分析该机构的工作空间.研究结果为4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据.
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Kinematics analysis ,Redundant actuation parallel mechanism ,Workspace, Jacobian matrix
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