Mecanum轮参数化设计和运动学分析
Agricultural Equipment & Vehicle Engineering（2020）
Abstract
全方位移动平台在拥挤的环境中运行时,由于轮子的非完整性约束,使用传统的或者滑动转向的普通轮式车辆虽然可以到达环境中的任何位置和方向,但可能需要更加复杂的操作以及环境的要求.为了在局部不平地面条件下应用Mecanum轮,总结出在实际装车环境下的几种不平地面条件,根据条件约束提出了Mecanum轮的结构设计,并针对Mecanum轮的辊子进行了参数化的设计和计算.为了提高Mecanum轮的性能,对结构进行了运动学分析.对辊子的参数化设计为其精密制造提供了理论依据.
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