主动型无线胶囊内窥镜闭环驱动系统设计

为实现无线胶囊内窥镜的主动控制，通过驱动系统（机电能量转换）原理的分析，提出了闭环控制系统的设计方案，推导出驱动力的关系式。并采用二维磁场有限元法的数学离散模型，给出了驱动技术的控制算法，通过Ansys模型仿真验证了驱动力和控制算法的正确性。