采摘机械臂结构参数对其工作空间的影响

工作空间是评价机械臂工作性能的一个重要指标.首先,采用Adams运动仿真和图解法相结合的方法对采摘机械臂的工作空间进行了模拟,较为精确地得到了机械臂的工作空间边界;其次,在利用Matlab绘制出采摘机械臂工作空间散点图的基础上,采用凸包函数进行处理,生成一个较为精准的包络空间来描述该工作空间的体积;进而分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的结构设计和优化提供了理论依据;最后,建立了可用于预测采摘机械臂工作空间以及设计方案调整的线性响应回归模型,并通过试验数据验证了该模型的准确性.