基于联邦滤波进行立体相机/IMU/里程计运动平台组合导航定位

Wenhui WAN,Yu LI,Wenmin HU,Qiang ZHAO,Xun SUN,Qiuzhao ZHANG,Kaichang DI,Hang GUO,Lixin WU

Geomatics and Information Science of Wuhan University（2018）

Cited 6|Views6

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Abstract

在无GPS信号的受限环境中,基于序列立体影像的运动平台视觉定位精度较高,能够改正航迹推算方法的误差累积,但在纹理贫乏或光照不足的环境下容易定位失败.为提高受限环境下运动平台定位的精度与稳健性,提出一种基于联邦滤波的立体相机、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)及里程计组合导航方法.该方法在联邦滤波中利用IMU分别同里程计与立体相机构成子滤波器,有效避免立体视觉定位失效而导致的系统定位失败,提高了定位稳健性.地下巷道实验结果证明,所提方法能有效提高运动平台导航定位的精度,并且在立体视觉定位失效的情况下仍能实现连续定位.

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