非线性主动悬架backstepping控制研究

主动悬架控制系统中减振器阻尼为非线性，采用经典控制方法需要将其线性化，这使得控制模型与实际之间有误差。根据某减振器测试的阻尼特性，将其分段拟合，还原其非线性特性，同时考虑液压作动器动力学特性，建立了1/4悬架动力学模型；采用backstepping非线性控制方法，完成了控制器设计及稳定性分析，结合某车参数，对控制系统进行了多种路面工况输入下的仿真，结果表明，采用非线性控制方法在兼顾悬架动挠度及车轮动载时，可有效改善车身加速度，提高舒适性。