基于三维激光雷达和深度图像的自动驾驶汽车障碍物检测方法
Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition)（2016）
摘要
介绍了一种基于三维激光雷达和深度图像的障碍物检测方法.首先,根据VelodyneHDL-32E激光雷达自身工作特性,将点云数据以矩阵方式表达,并表示为深度图像;然后,根据点云中各点的距离信息在深度图像横向上进行聚类;最后,在纵向上建立线性模型,对聚类点进行分类,划分出地面点集和障碍物点集.仿真实验结果表明:本方法能够抑制障碍物遮挡造成的误判,并能够很好地适应地形变化.
更多AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要