飞机大部件调姿平台力位混合控制系统设计

为了解决调姿平台中，由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题，提出一种飞机大部件调姿平台的力／位置混合控制方法．通过建立调姿误差模型，分析三坐标定位器自身垂直度和相互平行度误差对姿态控制以及部件内力的影响；根据机构雅可比矩阵条件数，提出调姿平台力控制轴和位置控制轴分配策略；通过静态误差计算得到，在三坐标定位器垂直度误差为0．05 m m／m ，同向轴两两之间最大平行度误差为0．1 mm／m且平均平行度误差为0．07 mm／m时，在给定的部件尺寸和调姿轨迹下，力／位置混合控制方法的调姿精度优于全位置控制方法，并且显著降低了调姿部件内力．实验结果表明，力控制器在位置扰动下能够稳定跟随力矩指令，动态误差在±0．03 N·m内，满足定位器调姿控制要求．