基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法

路径规划是移动机器人研究领域的一个重要基础性问题.针对单独使用某一路径规划算法存在着搜索速度慢,或易陷入局部极值的问题,提出了一种基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法.该方法的主要步骤包括:一是采用三角形法进行空间环境路径建模;二是结合人工势场法的改进遗传算法设计初次路径规划;三是运用粒子群优化算法对初次路径规划的结果进行优化以实现更可靠的最优路径.通过实例仿真测试,结果显示所设计的方法能够融合各算法的优点,快速有效地找到最优路径.