重载AGV车辆跟踪算法和运动特性研究
Journal of Chongqing Institute of Technology（2018）
摘要
单舵轮AGV存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题,而双舵轮AGV的转弯灵活性要好于单舵轮,对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要.建立单、双舵轮转角运动模型和算法,通过Matlab对AGV转角曲线进行拟合,并对单、双舵轮AGV理论轨迹进行比较.从运动学角度验证了其转向灵敏性和角速度对车辆的影响,又从电机响应角度分析了AGV车辆轨迹误差存在的原因,并适当给出了补偿措施,以减小轨迹误差.
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