3-UPU并联机构的速度和加速度分析
Journal of Heilongjiang Hydraulic Engineering College（2018）
摘要
不同于串联机构,并联机构在运动过程中单支链的速度或加速度易发生突变,从而导致并联机构运动末端难以平稳控制.以3-UPU并联机构为研究对象,采用空间封闭矢量法和矩阵分析法,构建机构单支链、 动平台虎克铰点和静平台虎克铰点的运动学矢量模型,对矢量模型进行一阶和二阶求导,推导出机构单支链及其构件质心的速度、 加速度模型,通过单支链的矢量模型对3-UPU并联机构单支链及其构件质心的速度和加速度进行分析,求解出速度、 加速度表达式.该分析为机构的结构参数设计和运动控制等提供了理论设计依据.
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