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两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制

Xing-ming YANG,Ju DUAN

Journal of Hefei University of Technology(Natural Science)（2016）

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Abstract
针对两轮自平衡车的平衡控制问题 ,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法.将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统 ;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律 ;针对控制律中存在的系统不确定部分 ,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计 ,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律 ;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响 ,采用模糊控制方法对其进行调节 ,进一步改善了控制系统的品质.仿真结果验证了该控制方法的有效性 ,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性.
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