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一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析

Zhen ZHANG,Huiping SHEN,Honghe YIN,Ke XU,Jiayu LI,Tingli YANG

Journal of ChangZhou University(Natural Science Edition)（2017）

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Abstract
基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1.根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性.基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点.研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础.
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