面向平面划线的二自由度并联机构动力学分析
Journal of ChangZhou University(Natural Science Edition)（2016）
摘要
针对传统手工划线精度差、工效低、劳动强度大等缺点,提出了一种简单实用用于平面划线执行机构的二自由度并联机构,采用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,推导了机构动力学方程;以工业排风扇叶片划线为应用背景,拟合了叶片得边界曲线方程,并运用Matlab软件仿真得出机构末端执行点(划线头)作叶片轨迹运动时机构动力学变化规律;得出该二自由度并联机构动力学性能较好,同时由于机构自由度少、结构简单、易于控制等特点,因而适合于曲率半径较大的曲线或者直线形状零件的划线作业.
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