鲁棒四元数无味卡尔曼滤波算法在组合导航姿态估计中的应用

针对 SINS／GPS 直接式组合导航姿态估计中，GPS 信号易受外界干扰而引入污染观测量等问题，提出基于 Huber 的鲁棒化四元数无味卡尔曼滤波算法。通过研究在四元数无味卡尔曼滤波算法中引入 Huber 鲁棒化框架，对原算法的量测更新进行修正，增强滤波算法的鲁棒性与稳定性。以 SINS／GPS 位置松组合为应用背景，在不同仿真环境下，验证提出算法对姿态信息的估计效果。试验结果表明：与原算法相比，该算法具有更好的鲁棒性和稳定性。