一种基于牛顿迭代的智能车轨迹生成算法

针对智能车轨迹规划中平面曲线与速度曲线难以同时规划的问题,基于阿克曼转向原理建立车辆质点运动模型,采用牛顿迭代法求解模型参数,生成平滑、舒适的智能车可行驶轨迹,并应用状态空间抽样实现平面轨迹与速度曲线同时规划.CarSim/Simulink仿真实验表明:该算法能够生成包含平面信息与速度信息的智能车行驶轨迹,并具有较好的可执行性.