基于反演设计的无人水下航行器自适应二阶滑模控制

针对存在参数不确定性和结构不确定性的无人水下航行器，利用反演设计方法设计了无人水下航行器的控制器，并利用自适应控制方法在线估计参数变化率。同时，结合滑模控制克服系统中的未建模动态特性；比较了传统滑模控制与二阶滑模控制的区别，充分体现二阶滑模控制对传统滑模控制中颤振的削弱作用；仿真验证了设计方法的有效性和正确性。