带缆遥控水下机器人推进系统设计
Journal of Guangzhou Maritime Institute（2019）
Abstract
针对传统螺旋桨推进系统机动性差,控制复杂的的特点,提出了一种结合喷水推进和螺旋桨推进的喷水螺旋桨推进系统.该系统由两个推进器组成,对称布置在机器人主体两侧,每个推进器由螺旋桨、圆盘、套环组成,通过控制圆盘的开口度控制推进器轴向喷水,螺旋桨转动时产生水流,再由套环以及圆盘共同改变水流方向,通过套环与圆盘不同状态的组合,以达到产生不同方向推力的作用,从而推动机器人实现任意方向的运动.通过在Matlab中进行仿真表明,该系统具有较好的姿态稳定性和灵活性,是可行的.
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