一种多垛型机器人码垛系统的设计

目的 实现码垛设备能够满足多种垛型和特殊复杂垛型码垛的作业要求.方法 研制一种多垛型机器人码垛系统,根据具体的设计要求,选用合适的工业机器人;采用一次抓取分批次放置的整体方案,设计具有分箱单独夹持功能的机器人夹具;研究各种垛型图样的共性,提出一种基于垛型数据结构的机器人码垛编程方法.结果 该码垛系统能够适应多种垛型和各种复杂垛型码垛的工艺要求,运行稳定可靠,大大提高了生产效率;所设计的垛型数据结构包含了机器人搬运过程中的全部信息,更改和修改垛型时,无需更改机械结构,只需在线或者离线更新垛型数据结构即可.结论 该码垛系统对垛型的适应能力强,对相关码垛设备的研制具有一定借鉴意义.