一种新型三自由度并联机构动力学建模
Chinese Hydraulics & Pneumatics（2016）
摘要
基于牛顿欧拉法,针对一种采用非对称液压缸构建的新型三自由度并联机构进行了完整的动力学建模,为该机构结构优化打下基础.运用非对称阀控制非对称缸负载匹配理论,给出了一定结构参数和运动性能要求下的负载轨迹、最佳负载匹配曲线以及相关液压参数,为液压元件的选型提供设计依据.
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关键词
3-DOF parallel mechanism,load matching,dynamics,newton-euler method
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