基于TOA技术和Kalman滤波相结合的井下人员定位系统设计

结合煤矿巷道特点，设计了基于TOA测距的井下人员定位算法，建立Kalman滤波模型消除随机误差；定位节点采用nanoPAN5375无线射频模块作为核心器件，设计了人员定位系统中的测距系统，详细介绍了标识卡和读卡器的软件、硬件设计，并在煤矿巷道进行了性能测试。实验结果表明，该系统定位精度＜3 m，可实现井下人员实时跟踪定位。