井眼轨迹控制工具导向运动控制研究

基于井眼轨迹控制工具的结构特点,建立导向机构的数学模型,分析了导向过程中偏置机构合位移的形成及其分解方法.考虑了工具外套变形对主轴偏置运动的影响,以及不旋转外套发生微小转动的情况,推导出调整主轴到目标点的控制方程.根据内外偏心环初始位置及目标点坐标选择最优路径,从而使调整时间最短.利用井眼轨迹控制工具试验装置的试验数据得出仿真曲线,验证了推导方程的正确性.