基于RISE的多移动机器人渐近轨迹跟踪控制

针对目前多移动机器人轨迹跟踪控制精度不高的问题,基于RISE (robust integral of signum of error)方法提出了一种渐进轨迹跟踪控制算法.首先,建立了差速机器人的动力学模型,并进行系统解耦及反馈线性化,得到一般的二阶系统模型;其次,对多机器人系统,基于RISE方法提出了对二阶可导且有界的时变信号的跟踪算法,实现领导者输入未知的情况下对时变信号的渐进轨迹跟踪.且该算法基于分布式结构,机器人无需知道全局状态信息.另外,应用李雅普诺夫稳定性理论、代数图论的方法证明了算法的稳定性,并给出系统稳定必要条件.在文章最后,给出了仿真实例和实验数据,证明了算法有效性.