一种开放式的模块化自重构机器人

Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2018）

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Abstract

针对模块化机器人的控制和形态参数移植过程复杂的问题,提出了一种开放式的模块化自重构机器人EMERGE.首先基于自由度、外形特性和连接面的分类描述分析,确立了模块的基本特征.在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了开放式的实体模块化机器人.然后在仿真环境中基于移动任务对由EMERGE模块所组建的机器人的形态参数和控制参数进行进化.最后将仿真中得到的模块化机器人的构型和控制参数移植到实体机器人上进行可移植性实验.实验测试表明,该机器人模块结构简单、组装容易、硬件开源、简单易用,具有快速构建、测试不同形态的机器人的能力,有效地减少了移植的时间成本和耗材成本.

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