DELTA并联机器人极限负载对轨迹控制影响
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2017）
Abstract
为了完成DELTA并联机器人的工作效率最大化、运动稳定性尽可能提高、运动精度和控制精度更加精准等要求,文章针对此要求进行了DELA并联机器人在动平台末端处于极限负载工况的研究.该实验采用编程软件vs2013作为运动控制平台,采用绝对式编码器采集机器人末端位移数据,通过机器人末端轨迹跟踪曲线,得出机器人末端极限负载对DELAT机器人的运动控制精度和轨迹规划产生较大影响的结论.最后文中做出机器人末端极限负载相应的预测趋势图,并做相关实验验证预测趋势图的正确性.
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