新型石板材上下料装置的结构设计与轨迹规划?

为提高石板材研磨生产线的自动化水平，改善石板材上下料装置的适应性、稳定性和工作效率，在现有的石板材上下料装置基础上，设计新型石板材上下料装置，并根据轨迹规划方法，在直角坐标空间中对末端执行器进行了轨迹规划。采用有过渡圆弧的门字路径以避免末端执行器在拐角处抖动，分别对三个平动和一个转动采用修正梯形加速度模式，使末端执行器的位移、速度、加速度随时间连续变化，平滑过渡。在Adams和Matlab中进行运动仿真，结果表明：采用有过渡圆弧的门字路径和修正梯形加速度模式的轨迹规划方案，装置运行平稳，动力特性好，工作效率高。