基于MATLAB的工业机器人码垛单元轨迹规划

针对在线示教再现编程方法受不确定因素影响较大的缺点，在MATLAB软件环境下应用D-H法则对工业机器人本体建立运动学模型，并对码垛工作单元进行了整体建模；在对机器人重复定位精度进行实验验证的基础上，依据实际码垛任务在笛卡尔空间内对机器人末端执行器路径进行了设计，并返回关节空间内对该路径进行了运动学仿真，完成了码垛任务的末端执行器轨迹规划，在模拟工作单元动态特性基础上，提出了一种多变的工作空间内机器人轨迹规划方法。