铁路牵引变电所智能巡检机器人的研制

为满足铁路变电所巡检无人化的发展要求,提高检验工作的质量和效率,设计了一种用于变电站室内巡检的机器人.其主要由移动小车、 升降总成、 操作总成、 控制柜四大部分组成.介绍了各个部分的机械结构,对巡检机器人的工作流程进行了描述.该设计实现了机器人整体移动、 平台升降、 相机拍摄图像和机械手操作开关等功能.建立了坐标系,分析了各个坐标系之间的转换关系,进行了相机的参数标定和手眼标定,计算出机械手到目标点的位移值.测试结果表明:该机器人能够完成对电气控制柜的巡检工作,并能接收远程指令对电气开关进行开合操作.研制的巡检机器人可降低巡检人员的工作强度,提高巡检效率.