高精度机器人打磨系统标定算法研究与实现
Machine Tool & Hydraulics（2019）
Abstract
针对自主研发的机器人打磨系统打磨精度差等问题,通过误差源分析,分别在工具、 工件标定算法及实现方面进行了研究.针对打磨使用刀具的特点,选择合适的工具标定算法,设计辅助标定工装,完成了打磨工具的位姿标定,提高了打磨工具的标定精度.同时根据打磨工件标定算法及工件的特点,设计标定块,利用辅助特征点三点标定方法及合理的测量方法,完成了工件的高精度匹配.通过离线编程生成打磨程序,从而实现了高质量、 高精度的机器人打磨作业.
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