圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解

圆钢端面贴标混联机器人由并联机构串接串联机构组成.根据微分变换法的计算特点,逐列计算贴标混联机器人雅可比矩阵.采用微分变换法对并联机构运动学约束方程求导获得并联机构雅可比矩阵.在建立串联机构D-H参数的条件下采用微分变换法得到其雅可比矩阵.对照并联机构和串联机构在混联机器人的结构中的位置,将其雅可比矩阵代入到混联机器人雅可比矩阵相应的列中,进而得到贴标混联机器人整体的雅可比矩阵.圆钢端面贴标混联机器人雅克比矩阵的求解为进一步工作空间分析和尺度综合提供了依据.