基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究
Machine Tool & Hydraulics（2019）
摘要
蚁群算法作为一种模仿蚂蚁觅食行为的仿生算法,常常被人们优先用于路径规划.但是,普通蚁群算法计算量大,容易出现局部最优化.为了提高最短路径搜索速度,建立了新的基于方向夹角的启发因子,使得蚂蚁优先选择夹角小的节点作为下一移动节点;同时采用了较复杂的对角线距离的倒数作为新的启发式因子,该距离公式无需进行平方根运算,求解简单,再一次提高了搜索效率.实验表明:在同等最短路径的情况下,与原蚁群算法相比,最短路径的搜索效率提升了3倍.满足在复杂果园环境下移动机器人的实时路径规划需求.
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