6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析
Machine Tool & Hydraulics（2015）
Abstract
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系.通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证.基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要.
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