液压伺服疲劳试验机的H∞混合灵敏度控制研究

针对液压伺服疲劳试验机系统的不确定性,为获得良好的控制效果,采用了H∞鲁棒控制算法.首先,通过理论分析建立系统数学模型,讨论了该模型的不确定性及参数摄动性;然后,详细阐述了加权函数选取的一般规律;最后,应用混合灵敏度方法设计了H∞鲁棒控制器.仿真结果表明,即使被测试件刚度及系统参数在较大范围内摄动,该控制器依然具有很好的鲁棒稳定性以及良好的动态品质,较常规PID控制器更为优良.