基于图像处理的焊缝实时跟踪技术研究
Manufacturing Technology & Machine Tool（2019）
摘要
为了提高焊接产品质量及生产效率,改善工人恶劣的劳动条件,运用视觉传感器采集焊缝图像,实时传送至计算机中进行图像处理.提出了焊缝实时跟踪系统的原理,设计了合理的焊接机构.选用ABB IRB1410弧焊机器人,用RobotStudio软件建立了机器人焊接工作站.通过灰度线性拉伸法处理图像后,焊缝轮廓清晰,对比度明显提高.利用图像骨架法准确提取到焊缝中心线,设计了焊缝实时处理系统,可以快速地处理图像.在机器人焊接时,控制焊枪始终与焊缝中心对齐,即可以实现焊缝实时跟踪焊接.实验结果表明,得到的图像处理流程可靠,方法准确且适应性强,设计的焊缝实时跟踪系统应用广泛.
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