新型核电站救援维护机器人运动学分析
Mechanical Engineering & Automation（2019）
Abstract
核电站维护机器人是提升核电站安全性能的重要装备,随着核电站领域的大力发展,对核电站维护机器人的需求日益增大.提出了一种新型的轮履复合驱动核电站维护机器人,在ADAMS环境中对机器人在核电站安全壳冷却塔通道内攀爬450 m m×80 m m台阶路面进行运动学分析.分析结果表明:轮履复合式机器人能完成连续450 mm×80 mm台阶攀爬动作,其结合了轮式、履带式、足式驱动机器人的优势.
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