基于IgH的EtherCAT主站开发及实时性研究
Precise Manufacturing & Automation（2020）
Abstract
工业以太网现场总线EtherCAT的应用越来越广泛,为了开发基于EtherCAT的运动控制器,利用IgH EtherCAT Master for Linux开源框架和ZYNQ平台开发EtherCAT主站控制器;采用实时扩展保证Linux系统的实时性,通过改造数据帧收发通道降低通讯时的抖动;然后对EtherCAT通讯时的数据帧进行抓包分析.实验结果表明,此开发的主站控制器能很好地实现EtherCAT的技术功能,在1ms的通讯周期下,测得的抖动可维持在2μs以内,具备良好的实时性和稳定性,能有效应用于对实时性要求较高的多种工控领域.
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