一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering（2017）
Abstract
针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人.描述了外骨骼机器人的机械结构.设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作.完成系统调试后,采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态,并与正常人体步态作对比,验证了控制算法的正确性.定义了下肢康复评价标准RMP,使用设计的外骨骼康复机器人进行患者跟踪康复训练实验,验证了助行康复机器人的有效性.
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