基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统

针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统.建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性.实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80％,定位准确率为92.86％;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43％,系统故障率仅为1.40％,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求.