摩擦力不确定的机器人液压驱动器的精确控制

基于H∞鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析，建立液压驱动系统的数学模型，摩擦力采用Dahl 模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器，对权值函数进行优化选择。最后经仿真和实验验证得出如下结论：该控制方法可以有效抑制摩擦力参数误差对位置跟踪控制的影响，尤其在速度换向时摩擦力模型的不确定性产生的影响，显著减小了位置跟踪误差，且该控制器稳态和过渡性能都优于传统PID控制器。