四轮转向车辆的操纵稳定性分析

针对四轮转向(4WS)车辆的操纵稳定性问题，以线性二自由度车辆模型为基础，从时域和频域两个角度分析了如何通过控制后轮转角相位与角度来提高4WS 车辆的低速机动性和高速稳定性。用0.4g 的侧向加速度来界定四轮转向系统的有效工作区域，推导出后轮转角的合理范围。对比分析了两种典型控制算法的稳态特性和瞬态特性，稳态特性不依控制算法的改变而改变，控制算法二则明显提高了4WS 车辆的瞬态响应品质。研究结果为4WS 系统的开发提供了理论依据。